《表3 基本工作参数：一种四自由度并联机构运动学及传动性能分析》

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《一种四自由度并联机构运动学及传动性能分析》

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通过对2-RPU&2-SPS并联机构研究和对传动性能的定义与分析，利用软件对并联机构的传动性能进行模拟仿真。并联机构的基本工作参数，如表3所示。仿真结果，如图9～图10所示。