《表1 机构的位置反解：一种四自由度并联机构运动学及传动性能分析》

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《一种四自由度并联机构运动学及传动性能分析》

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根据前文的位置正反解分析，设定2-RPU&2-SPS空间并联机构的结构参数，a1=a3=100mm，a2=a4=50mm，b1=b3=500mm，b2=b4=300mm。对于机构的反解分析，给出两组不同的输入（ψθz），通过计算可得输出结果，如表1、图4所示。对于正解分析，为了证明正反解算式的相关性，将反解的输出值作为正解的输入值（q1q2q3q4），通过求解非线性方程组可得到输出结果，如表2、图5所示。