《表1 所有反解位姿参数：基于2-PSR/UPU并联机构的旋盖装置设计及性能分析》

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《基于2-PSR/UPU并联机构的旋盖装置设计及性能分析》

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给并联机构取初始值：R=70 mm，r=70 mm，L=40mm，假设该并联机构的动平台位姿为z=-100 mm，α=30°，β=30°，把式（15）中的所有结果经过编程输入Matlab中，得出该并联机构的所有反解位姿，见表1和图4。