《表3 运动学逆解位姿输入表》

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《风洞捕获轨迹6自由度机构运动学逆解分析》

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在6个关节变量中分别取100组数据建立6×100维矩阵，表3是其中前10组数据，代入式（9），得出位姿6×100维矩阵，位姿前10列如表6所示，建立逆解数据库。其中，变量ax、ay、nz、Px、Py、Pz是逆解时所需要的变量。