《表4 位姿W2的运动学逆解》

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《基于MATLAB的UR10机器人运动学分析与仿真》

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根据2.3节机器人逆运动学求解方法，编写程序，定义机器人末端位姿W=[px，py，pz，ax，ay，az]，将其代入程序即可求得机器人多组运动学逆解Qi=[θ1，θ2，θ3，θ4，θ5，θ6]。将两末端位姿W1=[-158.321，181.853，157.927，-0.318，0.729，-0.607]与W2=[-109.925，-295.804，835.089，0.397，0.247，-0.884]代入程序，再根据机械结构约束筛选出有效逆解，分别如表3，表4所示。