《表2 10种参数化运动学逆解组合》

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《重力补偿式前列腺粒子植入机器人设计与分析》

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以关节变量值d1=-75mm，θ2=30°，θ3=120°，d5=320mm为例分析，带入正解方程式（7），得到（33，620，-67.5，180°，0°，90°），再带入反解方程组式（8）中。采用Matlab数值求解，结果如表2所示。