《表4 位姿W2的运动学逆解》

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《基于MATLAB的HP20D机器人运动学分析与仿真》

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定义机器人末端位姿W=[Px Py Pz ax ay az]，将其代入2.3节机器人逆运动学求解方法可求得机器人的多组运动学逆解Qii=[θ1θ2θ3θ4θ5θ6]。将两个末端位姿W1=[-1189.369，531.995，-648.702，0.327，-0.744，-0.583]与W2=[1159.549，-730.090，-745.683，-0.362，0.787，-0.500]代入计算程序，求得逆解如表3和表4所示。