《表2 逆解结果：基于PSO-RBF神经网络的串联机械臂逆运动学分析》

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《基于PSO-RBF神经网络的串联机械臂逆运动学分析》

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规定机械臂运动步长为0.1 s，t=0∶0.1∶10，设置初始位置qz=[0，0，0，0，0]，终止位置qr=[-pi/6，-pi/3，pi/4，pi/2，pi]，添加机械臂各转动关节运动参数，以此产生100组机械臂位姿变化数据，经欧拉角变换后作为PSO-RBF神经网络的输入参数进行求解。由于篇幅所限，选取部分求解结果列于表2中。可以看出各组求解结果都能逼近实际期望要求，计算误差均小于0.01 rad。由各组逆解结果在关节空间下使用多段三次多项式拟合求解五个关节角的运动轨迹曲线，如图7所示。