《表3 神经网络逆解与测试结果对比》

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首先将所有样本进行归一化处理后，使用随机产生的1 200组旋转关节变量和移动关节变量T，通过用正解计算得到的1 200组位姿P，以P作为神经网络的输入，以T作为神经网络的输出，使用RBF神经网络进行训练求解，其中200组作为测试样本数据。从测试样本数据中挑选的10组数据如表3所示，将逆解求解值和实际值进行了对比。