《表2 钻臂各关节变化范围》

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《煤矿井下瓦斯抽采钻孔机器人钻臂运动学研究》

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采用神经网络方法进行钻臂运动学逆解求解，其中最重要的环节就是训练样本数据的选取，数据样本采集合理将提高神经网络的学习和泛化能力，进而提高求解精度。样本数据一般通过式（3）运动学正解获得。首先在表2所示的各关节变量运动范围内随机生成各关节变量角度和距离。然后通过运动学正解得到执行器末端位置和姿态数值。