《表4 侧帮右钻臂关节运动谱》

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《机器人化钻锚车钻臂工作空间分析及轨迹规划》

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钻锚车侧帮右钻臂完成巷道侧帮5个锚孔的钻锚工作的运动时间共150 s，钻臂运动时间不包括钻机钻锚作业时间。图9所示为侧帮右钻臂各关节运动步骤，表4所示为侧帮右钻臂关节运动谱，其中:E代表移动关节3，F代表转动关节5，G代表移动关节6，与图4中关节对应，箭头指向为该关节的移动方向。