《表1 顶板右钻臂D-H坐标系参数》

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《机器人化钻锚车钻臂工作空间分析及轨迹规划》

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根据上述规定，对钻锚车顶板右钻臂每个关节建立坐标系，图3所示为顶板右钻臂D-H坐标系。由顶板钻臂的实际尺寸得到顶板右钻臂的D-H参数，如表1所示，其中:a为连杆长度，α为相邻连杆的扭角，d为相邻连杆的距离，θ为相邻2个连杆的夹角。