《表1 钻臂D-H参数表：液压凿岩台车钻臂工作空间分析及仿真》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《液压凿岩台车钻臂工作空间分析及仿真》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

液压凿岩台车钻臂结构简图，如图2所示。为了描述钻臂各级连杆间的位姿与运动关系，对图2所示的钻臂结构按照D-H方法[8-10]给每一级连杆建立一个坐标系。每一级连杆上坐标系通过齐次坐标变换可以分别描述他们之间的相互方向和位置关系。通过D-H法建立的钻臂机构简图及各连杆坐标系，如图3所示。钻臂的D-H参数，如表1所示。