《表2 考虑误差的D-H坐标系关节参数》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《可控机构式码垛机器人的运动学误差分析》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

连杆长度、关节偏移量、转角和关节角与理想值的偏差分别记为△ai、△bi、△αi和△θi，不平行关节间的夹角记为△γi，并考虑以上因素对位姿误差的影响，修正后的关节参数表如表2所示。