《表4 激光追踪测量系统机械结构非理想情况的坐标系统D-H模型参数》

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《激光追踪测量系统机械结构动力学建模方法》

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考虑到非理想情况下的机械结构可能存在的角度偏移和位置偏移误差，与理想情况不同，3个坐标系的原点不一定在电机的旋转轴线上，点o0，o1和o2分别表示坐标系o0-x0y0z0，o1-x1y1z1和o2-x2y2z2的原点。按照D-H建模规则建立图5所示的坐标系统，通过这种方式在模型中将角度偏移和位置偏移误差包含在模型内。非理想激光追踪测量系统机械结构的坐标系分配如表4所示。