《表2 机械结构D-H模型的坐标系分配》

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《激光追踪测量系统机械结构动力学建模方法》

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机械系统的坐标系广泛采用直角坐标系，理想情况下回转轴和俯仰轴交汇于一点，这一点在标准球的中心，按照D-H数学模型的建系规则建立如图4所示的坐标系统。表2为理想激光追踪测量系统机械结构的坐标系分配。