《表1 机械臂模型的D-H参数》

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《基于改进蚁群算法的机械臂路径规划》

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为了能够搭载声强传感器对空间声场进行测量，本文建立了一种机械臂模型，如图1所示。该模型包括4根刚性连杆，4个关节（关节1，关节4两个转动关节及关节2，关节3两个移动关节）和1个末端执行器。该机械臂的D-H参数如表1所示。为了到达工作空间任意位置，机械臂只需要3个自由度（关节1、2、3）即可实现，而本文建立的模型中含有4个自由度，关节4的自由度为冗余度，故该模型除了能够完成末端执行器的任务，还能够实现避障功能。