《表1 6自由度机械臂D-H参数》
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将表1所示的D-H参数代入式（1），可得到每个连杆之间的齐次变化矩阵。把每个齐次变化矩阵相乘得出机械臂末端相对于基座标的位姿，即
| 图表编号 | XD00134710800 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2020.04.15 |
| 作者 | 史亚飞、张力、刘子煊、吕一平 |
| 绘制单位 | 兰州理工大学机电工程学院、兰州理工大学机电工程学院、兰州理工大学机电工程学院、兰州理工大学机电工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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