《表1 机械臂的D-H参数》

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本文使用Matlab通过Reinovo六自由度工业机械臂的力控制仿真验证了本文方法的有效性与高效性。机械臂通过末端腕部的六维力/力矩传感器感知接触力，如图2所示为机械臂的数学模型与仿真模型，相关的D-H参数如表1所示。