《表1 机械臂的DH参数表》

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《基于旋量理论的冗余机械臂运动学奇异性求解和仿真分析》

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将机械臂的末端坐标系原点选在关节5、关节6、关节7的交点处，采用DH法来描述机械臂的结构参数，即通过θ、d、a、α来描述每一个连杆，并通过基本变换来描述连杆之间的关系，最终建立机械臂的连杆坐标系。完整的机械臂连杆坐标系如图2所示，由坐标系得到的机械臂的DH参数如表1所示。