《表1 机械臂的D-H参数和关节角允许范围》

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《基于虚拟工作空间约束的AUVMS协调运动规划》

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为了验证基于虚拟工作空间约束的AUVMS协调运动规划算法的有效性，本文对管线清理AUVMS进行了协调运动规划仿真。运载器的总长为1.2 m，总宽为0.9 m，总高为0.58 m。表1为六关节电动机械臂的主要参数，其中的关节角范围由第2.3.1节中无自干涉的关节转角允许范围求取算法获得。