《表1 机械手D-H参数：基于机械手和可转位集成养护设备的公路养护车设计》

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《基于机械手和可转位集成养护设备的公路养护车设计》

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机械手由转台、一节臂、二节臂和三节伸缩臂组成。采用D-H法建立的机械手运动学模型如图8所示，坐标系z0、z1、z3、z5均为转动关节且与关节回转轴线重合；z2、z4和z6为移动关节，方向沿关节长度方向。各关节D-H参数如表1所示[6]。