《表1 机械臂D-H参数：农田信息采集车设计与试验》

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《农田信息采集车设计与试验》

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使用Matlab软件借助机械臂工具箱Robotics Toolbox建立机械臂模型，即可实现简单的运动学仿真。按照改进D-H法建立机械臂坐标系，简化坐标系如图3所示，其中基坐标系和关节1坐标系重合（X0，1，Y0，1，Z0，1），关节2坐标系与关节1坐标系原点重合，为直观表示，图3中将关节2坐标系和关节1坐标系分开。由此得到机械臂连杆参数和关节变量如表1所示，其中，θi为关节角，di为偏置距离，ai-1为杆长，αi-1为扭角。