《表1 机械臂D-H参数》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于D-H法的包装分拣机械手运动学分析和轨迹规划》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

机械臂的几何特性不易描述和计算。为解决这个问题，20世纪50年代，Denavit和Hartenberg研究出一种描述机器人的通用结构[5-6]，通过4×4的齐次变换矩阵代替复杂的运动学计算，大大降低了运算的复杂度。RV-4FL-D机械臂是三菱公司旗下RV-4F系列机器人，采用标准D-H法建立运动学坐标系模型:以机械臂各关节旋转轴轴线方向为坐标zi向，轴zi与zi-1的公垂线方向为xi向，yi通过右手定则确定。依据该方法其具体坐标系如图1，得到的D-H参数如表1。