《表1 医用机械臂D-H参数表》

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《重离子放疗辅助医用机械臂避撞路径规划研究》

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医用机械臂D-H参数，见表1。表1中qi为关节变量，为关节角，di为关节平移量，ai为杆长，为扭角。关节1为旋转关节，关节变量为，关节平移量为0，杆长a1=0.96 m，扭角为0；关节2为平移关节，关节变量为d2，关节角和杆长为0，扭角为-90度；关节3为平移关节，关节变量为d3，关节角为-90度，杆长a3=0.15 m，扭角为90度；关节4为平移关节，关节变量为d4，关节角、扭角均为0度。