《表1 机械臂D-H参数：基于改进RRT算法的机械臂路径规划》
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本文研究对象为6自由度串联机械臂，其D-H坐标建模如图1所示，相关D-H参数见表1。
| 图表编号 | XD0028803000 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2019.05.20 |
| 作者 | 蔡文涛、邓屹、张静、张永波、饶爽、阳康 |
| 绘制单位 | 西南科技大学信息工程学院、西南科技大学信息工程学院、西南科技大学信息工程学院、中国科学技术大学信息科学技术学院、西南科技大学信息工程学院、西南科技大学信息工程学院、西南科技大学信息工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
