《表1 DH参数：基于LM算法的机械臂轨迹规划研究》

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《基于LM算法的机械臂轨迹规划研究》

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为了降低计算难度，本文介绍了DH参数表，建立目标关节的坐标系，并根据固定坐标系确定连杆之间的变换关系。由于机械臂可视为由一系列刚体通过一系列旋转接头形成的开放运动链，因此连杆一端固定在基座上，另一端装有工具以完成各种任务。只有确保连杆之间的几何关系构建清晰，才能建立精确的机械手模型，为后续运动仿真奠定良好基础。本文使用Denavit&Hartenberg提出的通用DH参数方法建立机器人关节坐标系。DH参数如表1所示。