《表1 机械臂DH参数：隧道作业台车机械臂末端定位精度及标定研究》

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《隧道作业台车机械臂末端定位精度及标定研究》

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由于DH法属于一种参数建模方法，坐标系需要建立在关节轴的延长线上，对于作业台车建模并不适用，因此，需在不改变运动学结果的前提下对部分坐标系进行位姿变换。根据作业台车结构参数，建立关节坐标系，将推进梁回转坐标系原点o6沿关节轴z6移动距离d6至x7o7z7平面，将锚杆坐标系o7沿关节轴x7移动距离a6至y8o8z8平面[12]。臂架D-H参数如表1所示，建立的作业台车机械臂运动学模型如图2所示。