《表1 FS03N机械臂DH参数表》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于SVD可操作度指标的机械臂灵活性分析》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

川崎FS03N机械臂的结构如图1所示。为了说明机械臂各杆件间的平移和转动关系，采用标准DH法对该关节机器人进行运动学建模，坐标系如图2所示。当坐标系建立完成后，依据相邻杆件间坐标系的关系，确定其DH参数，如表1所示。其中θi表示第i关节角度值，αi表示相邻两坐标系间的扭转角度值，ai表示相邻两关节间的杆件偏移量，di表示相邻两关节间的杆件长度。