《表1 FS03N机器人的连杆参数》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《FS03N通用机器人运动学分析与仿真》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

由图3可以看出，后3个关节轴线Z4，Z5，Z6交于一点，这点也是坐标系{4}，{5}，{6}的原点，同时也选作手腕的参考点；坐标系{0}，{1}的z轴为竖直方向；坐标系{2}，{3}，{5}的z轴为水平，且同向；坐标系{4}，{6}的轴线与各自连杆平行，朝向手臂外；坐标系{1}，{2}的z轴在空间垂直但不相交，距离为a1；坐标系{2}，{3}的z轴在空间平行同向，距离为a2；坐标系{3}，{4}的z轴相互垂直，x3和x4的距离为d4。相应的连杆参数如表1所示。其中，α1=120，α2=250，d4=250。