《表1 KUKA-KR16机器人的连杆参数》
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KUKA-KR16机器人是德国库卡公司生产的一种具有高灵活性特点并且可以广泛应用于搬运、组装、机加工等多种领域的六自由度机器人[8]，其D-H参数如下表3所示。
| 图表编号 | XD00171256800 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2019.10.01 |
| 作者 | 曹启贺、邱书波、韩丰键 |
| 绘制单位 | 齐鲁工业大学(山东省科学院)电气工程与自动化学院、齐鲁工业大学(山东省科学院)电气工程与自动化学院、齐鲁工业大学(山东省科学院)电气工程与自动化学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
