《表1 上甑机器人连杆参数》

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《上甑机器人运动学分析及轨迹研究》

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a2=2 000mm，d3=342mm。

为简化运动学模型，通过改进Denavit-Hartenberg法对特定型号的上甑机器人进行坐标系建立，如图2所示。坐标系{i}的原点为Jionti轴线和Jionti+1轴线相交点，若Jionti轴线和Jionti+1轴线不相交，则规定公垂线与Jionti轴线的交点为原点。令Zi轴沿Jionti轴线指向，Xi轴沿Jionti轴线和Jionti+1轴线的公垂线指向，若Jionti轴线和Jionti+1轴线相交，则规定Xi轴垂直于Jionti轴线和Jionti+1轴线的所在平面。初始状态下，设定参考坐标系{0}与坐标系{1}重合[5]。相应的连杆参数见表1。