《表1 输电线巡检机器人连杆参数表》

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《输电线巡检机器人动力学建模与DME评价》

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注:ai表示轴线间的距离；αi表示轴向间的夹角；di表示连杆的偏距；θi表示连杆之间的转角；m表示连杆质量；Pc表示连杆质心相对位置；I表示连杆惯量矩阵．

根据图1所建立的坐标系，设定各连杆参数，得到输电线巡检机器人的连杆参数，如表1所示．