《表1 连杆参数表：缺陷药片智能识别与分拣机器人研究》

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《缺陷药片智能识别与分拣机器人研究》

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相机安放于固定位置，当药片运行到相机视野范围时，相机进行拍照。经实验，机器人手爪在相机坐标系下像素点为（1 069，1 314）。被抓取的物体位置在视野中是任意的，设为（Row1[0]，Column1[0]），同时测得Column方向上65.4个像素代表10mm，Row方向上63.9个像素代表10mm。由于机器人电动手爪在图像中的位置为定值，这样即可得到物体与手爪在实际坐标系下的相对位置。关系如下：