《表1 控制系统硬件选型：刀片智能识别与分拣机器人的设计》

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《刀片智能识别与分拣机器人的设计》

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式中为传动比，Jω为负载总惯量，m为纵向轴上总质量，v2为运行时直线速度，ω电机为电机的角速度，η1为皮带传动效率。Jω1为皮带的转动惯量，Jω2为减速器1的转动惯量，Jω3为减速器2的转动惯量。经计算Jω为4.1×10-4kgm2。为了保证系统运行的稳定性，伺服电机惯量选取负载惯量的1/3倍[8]，查三菱伺服电机标准规格[9]，对应的惯量1.28×10-4kgm2，确定纵向驱动轴使用三菱伺服电机的型号HG-KN-73J-S100，其他轴依照此原理进行选型（见表1）。