《表1 BTR连杆参数：高压输电线路树枝修剪机器人的运动仿真研究》

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《高压输电线路树枝修剪机器人的运动仿真研究》

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树枝修剪修剪机器人构型原理如图2所示，包括移动平台，回转机构，摆臂机构以及末端执行机构。移动平台沿导线行走，回转机构带动摆臂机构及末端执行机构在水平面内回转，摆臂机构调整末端执行机构与树枝间的位姿关系。末端执行机构完成对树枝的修剪作业。分别在各关节处建立D-H坐标系如图2所示，D-H参数如表1所示。