《表1 机器人连杆参数：多平台三维钣金激光切割过程仿真系统研究与开发》

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《多平台三维钣金激光切割过程仿真系统研究与开发》

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建立机器人对应的D–H坐标系如图12所示，列出其对应的D–H参数表如表1所示，表中ai表示机器人杆件i的长度，αi表示关节i旋转轴线和关节i+1旋转轴线的夹角，di表示机器人杆i与杆i+1的相对距离，θi表示关节i对应的运动角度[12]。