《表1 DH连杆参数表：工业机器人误差建模与分析》

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《工业机器人误差建模与分析》

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根据表1数据和式（11）误差模型使用matlab进行分析，将得到的末端位置误差运用Monte Carlo法分别在各误差参数独立作用与各误差参数共同作用进行仿真，统计样本为10000次。在进行误差源单独作用仿真时，将所有的连杆参数误差统一设置为0.001，计算单个误差占总误差的百分比，将其定义为独立作用下的贡献指数，结果为图3所示。在进行误差源共同作用下仿真时，先将所有误差参数统一设置为0.001，求出所有参数共同作用下的误差，再将目标误差参数的误差值设为0，其余不变，计算去除单独误差参数后的误差，计算前后误差的差值，将每个参数的误差相加得到总误差，计算单个误差占总误差的百分比，将其定义为共同作用下的贡献指数，结果为图4所示。