《表1 工业机器人标定后的DH参数》

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《串联6自由度机器人关节刚度辨识与误差补偿研究》

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根据以上关节刚度误差模型可以看出，机器人几何参数误差对刚度参数辨识具有较强的影响。因此，在进行刚度参数误差补偿前，需要对机器人的几何参数进行辨识，本课题组前期采用圆点分析法（CPA）完成了机器人几何参数标定，其辨识DH参数如表1所示[10]。