《表2 机器人刚度误差补偿前后的距离误差对比》

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《串联6自由度机器人关节刚度辨识与误差补偿研究》

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为了验证经关节刚度误差补偿后的机器人定位精度，重新随机选择50个目标点进行误差补偿。首先测量50个目标点的空间坐标，记为P'，再由式（15）得到各关节角的微分变形δθ，通过机器人示教器，将各轴的原关节角度减去δθ，重新测量机器人末端执行器坐标为P'。根据空间坐标点的距离误差公式，计算得到50个目标点在补偿前后的定位误差，结果如图10所示。机器人末端误差补偿前后的距离误差如表2所示，误差补偿后的机器人平均距离误差提高了33.7%。从表2也可以看出，经过几何参数和单维关节刚度参数标定后的工业机器人仍然存在一定的定位误差，其主要原因是影响工业机器人定位精度的误差源不仅包含以上两种因素，还包括关节回程误差、控制系统自身误差等。