《表5 补偿后的机器人位置误差》

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《压脚压紧力作用下的机器人变形预测和补偿》

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在验证完关节刚度的正确性后，参考上述6组位姿下的机器人理论末端滑移变形，分别对6个点的理论坐标进行补偿，而后操作机器人定位到补偿后的坐标下，在压紧压脚后，机器人末端受力滑移，测得此时的机器人末端位置，并与理论坐标相比，从而得到补偿后的位置误差，如表5所示.表中，（x0，y0，z0）为理论位置，（x1，y1，z1）为补偿后的最终位置，[（x1-x0）2+（y1-y0）2]1/2为补偿后位置误差.