《表3 5种不同的压脚压紧力》

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《压脚压紧力作用下的机器人变形预测和补偿》

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在由刚度辨识实验获得25组实验数据后，利用L-M算法求解KUKA KR600机器人的关节刚度.1）根据式（16）编写目标函数的Matlab程序，程序中包含实验所用的机器人位姿、压脚压紧力、机器人末端变形的计算值和实测值等；2）确定优化变量k0的初值，合理的初值有助于提高算法的收敛速度与计算精度，根据Dumas等[16]对KUKA KR240-2机器人关节刚度辨识的结果，将初值定为k0=1.0×1010，6.0×109，6.0×109，3.5×1093.5×109，3.5×109]N·mm/rad；3）在Matlab中调用L-M算法进行求解，得到优化变量的最优解：