《表2 5种不同的机器人位姿》

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《压脚压紧力作用下的机器人变形预测和补偿》

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在实验时，操作机器人将末端执行器定位到目标位置，并通过压脚上的4个激光位移传感器反馈调节机器人末端姿态，确保压脚垂直于工件表面.压脚在气缸的作用下压紧工件表面，借助测力仪和激光跟踪仪测量机器人末端受力和变形.逐渐改变压脚压力、变换机器人位姿进行多组实验.本实验共选取5种不同的机器人位姿，在每种位姿下，通过调节气缸气压对机器人逐渐施加5次不同的压紧力.各位姿下机器人关节角度和不同气缸气压P下的压脚压紧力分别如表2、3所示.