《表2 KUKA iiwa 7机器人位姿重复性优化综合结果》

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《一种协作机器人位姿重复性优化综合》

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用等贡献分配法获得的关节运动精度作为初始值进行优化计算，初始值以及初始位姿重复性计算结果如图3所示。采用Matlab优化工具箱中的有约束最小化函数来优化求解，各关节运动精度变量优化结果如图3所示。表2所示为各关节运动精度变量的初始值和优化值。由表2和图3中可以看出，通过等贡献运动精度分配所得的各关节运动误差半公差带宽能够满足且优于位姿重复性要求。这是由于在初始精度分配时，要同时保证位置重复性和姿态重复性满足要求，所以取两者之间的最小值作为优化变量的初始值，这样必然会造成初始位姿重复性优于给定值。经过关节运动误差最大化优化综合后，最优分配所得到的关节运动精度变量较初始值要大。基于此优化结果获得的5个测量点的位姿重复性均小于给定精度，各关节运动误差波动较小，说明基于此目标函数优化设计的控制系统较为合理，易于实现。