《表1 KUKA iiwa7连杆参数及关节变量》
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为获得具有良好避障能力的高灵活性拟人机械臂，协作机器人KUKA iiwa 7采用7自由度拟人手臂构型，其构型及D-H参数分别如图2和表1所示。
| 图表编号 | XD00202459900 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2021.03.15 |
| 作者 | 刘旭、王颂、刘爱华、胡明伟 |
| 绘制单位 | 南方电网科学研究院有限责任公司、南方电网科学研究院有限责任公司、中国科学院沈阳自动化研究所、中国科学院机器人与智能制造创新研究院、中国科学院沈阳自动化研究所、中国科学院机器人与智能制造创新研究院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
