《表2 机器人7个关节连杆在标定前后的长度比较》

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《结合精度补偿的机器人优化手眼标定方法》

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(1）臂长和关节零位偏置误差补偿。预先在机器人工作空间内示教50个点，点与点之间关节运动角度尽可能大。采集50个数据点，由Gibbon标定软件计算得到的结果如表2、表3所示。