《表2 ABB IRB140机器人连杆参数》
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由图1的坐标系关系，得到每个关节的D-H参数如表2所示。
| 图表编号 | XD00202103800 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2020.11.02 |
| 作者 | 冯树先、刘益剑、夏慧强、刘宗熙、杨继全、谢非 |
| 绘制单位 | 南京师范大学电气与自动化工程学院、南京师范大学电气与自动化工程学院、南京师范大学电气与自动化工程学院、江苏省三维打印装备与制造重点实验室、江苏省三维打印装备与制造重点实验室、江苏省三维打印装备与制造重点实验室 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
由图1的坐标系关系，得到每个关节的D-H参数如表2所示。
| 图表编号 | XD00202103800 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2020.11.02 |
| 作者 | 冯树先、刘益剑、夏慧强、刘宗熙、杨继全、谢非 |
| 绘制单位 | 南京师范大学电气与自动化工程学院、南京师范大学电气与自动化工程学院、南京师范大学电气与自动化工程学院、江苏省三维打印装备与制造重点实验室、江苏省三维打印装备与制造重点实验室、江苏省三维打印装备与制造重点实验室 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
