《表1 ABB IRB6640型机器人的连杆参数》

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《基于ROBCAD工业机器人工作空间的仿真与分析》

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工业机器人末端执行器的所有位置的集合构成了机器人的工作空间。因此需要求出工业机器人的末端执行器的所有位置的坐标[4]。本文采用DenavitHartenberg方法（简称D-H方法），已知各个关节变量的值，如表1所示，从基座固定坐标系开始依次通过各连杆坐标系的传递，推导求出机器人末端手部坐标系的位姿。ABB IRB6640型机器人的连杆坐标系如图2所示。