《表1 TX90机器人的名义连杆参数》

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《基于激光扫描测量臂的工业机器人运动学标定》

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利用D-H模型参数法建立TX90型工业机器人的连杆坐标系之间的变换矩阵，由于该型号机器人关节2和关节3轴线理论上相互平行，实际上很难让两相邻关节轴线处于完全平行的状态，两轴线微小的相对位置误差会使公法线的位置产生极大的误差，不能满足“小误差建模条件”[15]。因此，在机器人各关节间采用MD-H建模方法，即在经典D-H模型基础上增加了每个连杆坐标系相对y轴的旋转参数βi。由此得到的Staubli TX90型6自由度工业机器人的名义连杆参数，如表1所示。