《表1 Staubli-TX60机器人名义几何参数》

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《基于全位姿测量优化的机器人精度研究》

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选用Staubli-TX60机器人（最大负载3.5 kg，最大工作半径600 mm，重复定位精度±0.02 mm）作为实验对象，为了能够同时测量机器人末端位置和姿态，采用Leica AT960激光跟踪仪，TMAC安装在机器人末端的法兰上，其空间测量精度为15μm+6μm/m，测量环境如图3所示。实验时以Staubli-TX60机器人一轴轴线和二轴轴线的交点为坐标系原点建立基坐标系，将表1所示的机器人DH模型名义几何参数导入Leica AT960的RoboDyn软件中生成该机器人模型。